台北探索館位於臺北市政府市政大樓內，共有4個樓層，一樓「臺北印象廳」，二樓「特展廳」，三樓「城市探索廳」，四樓「時空對話廳」與「發現劇場」。為一個「現代小型博物館」，館內不僅展示臺北的城市記憶，也展現城市的自然生態及藝術文化風情，是市民及遊客探索台北的窗口，每隔一段時間還會推出特展加深加廣看台北的角度，是一座屬於市民、城市、與參觀者互動對話、讓市民親近市府的管道的現代化展演平台，肩負社會教育、市政宣導及城市行銷之責。
●1999年9月「市政資料館」對外開放
●2001年6月更名為「台北探索館」
●2002年12月16日台北探索館常設展區完工啟用，正式對外開放
●2003年四樓360度「環境劇場」啟用
●2004年4月21日「環境劇場」更名為「發現劇場」正式開放
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